您是否尝试过在不提供用户名和密码的情况下连接？我的cloudera virtualbox上有以下连接字符串，其工作连接con=drivermanager.getconnection(jdbc:hive2://localhost:10000/default,"","");
这里的默认值是db名称。

从错误消息的外观来看 Connection 是可以的，但是您缺少执行 Statement 就在下面。。。因为“testhivedrivertable”标签闻起来像是在一些伪代码示例上进行了复制/粘贴，例如：

Connection con = DriverManager.getConnection("jdbc:hive://10.0.2.15:10000/default", "", "");
Statement stmt = con.createStatement();
String tableName = "testHiveDriverTable";
stmt.executeQuery("drop table " + tableName);
stmt.executeQuery("create table " + tableName + " (key int, value string)");

“no[create]privilege on[default/testhivedrivertable]”消息非常适合在数据库default中尝试创建表testhivedrivertable。
一句话：恭喜你，你真的可以连接到Hive。现在您可以研究如何配置“默认”数据库，以便实际创建表：-）