这将消耗资源：

SELECT * FROM recipe

但是您只使用[title]，所以为什么要拉所有列？
对从上面返回的每一行执行此操作：

SELECT ingredient 
FROM recipe, rec_ing, ingredient 
WHERE recipe.recid=rec_ing.recid AND ingredient.ingid=rec_ing.ingid

但您可以在一个查询中同时执行上述两个操作，因此消耗的资源更少：

SELECT r.title, i.ingredient 
FROM recipe r
INNER JOIN rec_ing ON r.recid=rec_ing.recid 
INNER JOIN ingredient i ON i.ingid=rec_ing.ingid

另外请注意，超过25年前，ansi将一组您应该尝试采用的连接形式化。2个提示：
拒绝在from子句中的表名之间使用逗号，并且
如果一个条件有两个表引用，则该条件属于一个联接，例如recipe.recid=rec\u ing.recid（请参阅？在equals的每一侧都有一个表引用，这是一个连接条件）
最后一个建议：sql查询不必是php代码中的一行。

假设recid是配方的id。试试这个：

<?php
$servername = "localhost";
$username = "root";
$password = "";
$dbname = "recipe";
try {
  $db = new PDO("mysql:host=$servername;dbname=$dbname", $username, $password);
}
catch(PDOException $e) {
   echo "Error: " . $e->getMessage();
}
$xml = new XMLWriter();
$xml->openURI('stackexch.xml');
$xml->setIndent(2);
$xml->startDocument('1.0', 'UTF-8');
$xml->startElement('recipes');
$recipe = $db->query("SELECT * FROM recipe");
foreach ($recipe as $row) {
  $xml->startElement('recipe');
  $xml->startElement('title');
  $xml->writeRaw($row['title']);
  $xml->endElement();
  $ingredient = $db->query("SELECT ingredient FROM recipe, rec_ing, ingredient WHERE recipe.recid=rec_ing.recid AND ingredient.ingid=rec_ing.ingid AND recipe.recid = " . $row['recid']);
  foreach ($ingredient as $subrow) {
    $xml->startElement('ingredient');
    $xml->writeRaw($subrow['ingredient']);
    $xml->endElement();
    }
  $xml->endElement();
}
$xml->endElement();
$xml->endDocument();
$xml->flush();
?>

因为您已经从配方表中进行了选择，所以无需再次从中进行选择。您可以这样简化代码：

<?php
    $servername = "localhost";
    $username = "root";
    $password = "";
    $dbname = "recipe";
    try {
      $db = new PDO("mysql:host=$servername;dbname=$dbname", $username, $password);
    }
    catch(PDOException $e) {
       echo "Error: " . $e->getMessage();
    }
    $xml = new XMLWriter();
    $xml->openURI('stackexch.xml');
    $xml->setIndent(2);
    $xml->startDocument('1.0', 'UTF-8');
    $xml->startElement('recipes');
    $recipe = $db->query("SELECT * FROM recipe");
    foreach ($recipe as $row) {
      $xml->startElement('recipe');
      $xml->startElement('title');
      $xml->writeRaw($row['title']);
      $xml->endElement();
      $ingredient = $db->query("SELECT ingredient FROM rec_ing, ingredient WHERE ingredient.ingid=rec_ing.ingid AND rec_ing.recid = " . $row['recid']);
      foreach ($ingredient as $subrow) {
        $xml->startElement('ingredient');
        $xml->writeRaw($subrow['ingredient']);
        $xml->endElement();
        }
      $xml->endElement();
    }
    $xml->endElement();
    $xml->endDocument();
    $xml->flush();
    ?>

通常，我不建议将变量连接到查询中，但在本例中是安全的，因为您已经从数据库中选择了id。

欢迎使用stackoverflow。您需要添加 RECIPE.recid='.$row['recid'] 在where子句中。
不过，从我的Angular 来看，您可以只使用一个查询来简化逻辑。我建议使用内部联接来包含来自多个表的信息。

SELECT *
FROM recipe AS r
INNER JOIN rec_ing AS ri ON ri.recid=r.recid
INNER JOIN INGREDIENT AS i ON i.ingid=ri.ingid;