任务应该是长期运行的，因为它们是相对重量级的。不要为每个用户活动启动和结束任务，也不要长时间延迟它们。
您的功能完全不需要任何任务，只需要一个timer在6000 ms后执行关闭活动。然后，您可以随时重置它。

TimerHandle_t closeManRoomTimer;

void OpenManRoom() {
  xTimerReset(closeManRoomTimer, 100);    // <------ (re)arm the close timer
  Serial.println("Opening men room");
  digitalWrite(manRelay, LOW);
};

void CloseManRoom(TimerHandle_t) {
  Serial.println("Closing men room");
  digitalWrite(manRelay, HIGH);
};

// during program startup, setup a one-shot close timer
closeManRoomTimer = xTimerCreate("closeManRoomTimer", pdMS_TO_TICKS(6000), pdFALSE, 0, &CloseManRoom);

我不会在第二个任务开始的时候扼杀第一个任务。
如果你使用一个任务，我会把它重写成大致如下的形式：

cast parameter to pointer to uint32
atomic increment open count, and if it was zero {
    open the door
    repeat {
        sleep six seconds
    } atomic decrement count, and exit loop if it was 1
    close the door
}
exit the task

...并且在创建任务时，传递一个指向uint32_t的指针，以便它用来存储打开计数。
因此，任务开始时自动递增打开计数，它返回打开计数中 * previous * 的值，如果该值为零，则表示门当前关闭，在这种情况下，我们打开门并进入睡眠状态。
如果任务在休眠状态下再次运行，打开计数将变为1，我们立即将其递增，但当我们检查前一个值时，它是1，因此我们不再尝试再次打开门--我们只是跳过if语句中的所有内容，并退出任务。
当任务的第一个示例醒来时，它会递减计数，如果计数为1，它就会退出循环，关上门，然后退出任务;但如果任务在休眠时再次运行，计数仍将大于1，因此它将留在循环中，并休眠更多时间。
这是开放的一点点优化。因为它现在的立场，它休眠一个固定的时间段（6秒）。如果任务足够昂贵而需要一点额外的工作，则我们可以进行原子交换，以检索当前打开计数并将打开计数设置为0，将检索到的值乘以6000，然后睡那么长时间。这增加了相当多的额外复杂性，在这种情况下，好处将太小，不能证明它的合理性。
这取决于我们在门打开时运行任务的次数不超过40亿次。如果我们这样做，原子增量将溢出，代码将出现错误。（和大多数其他人）这不太可能成为问题。在可能成为问题的罕见情况下，显而易见解决办法是使用64位变量（以及64位原子递增和递减）。递增变量直到64位变量溢出通常是不现实的（例如，如果以1 GHz递增，则需要几个世纪）。

多种方式：
1.使用vTaskDelay将任务置于非运行状态（不阻塞
1.等待、互斥信号量、队列或来自另一个任务的任务通知。
如果你能提示我如何在第二个任务被触发时杀死第一个任务，我将非常感激。
它将终止当前任务：

vTaskDelete(NULL);