我猜引号有问题。尝试以这种方式使用多行sh命令：

sh """
    curl -H "Content-Type: application/json" -d '{ "token":"${env.authtoken}","duration":10, "platform":"android", "available_now":"true"}' https://device.pcloudy.com/api/devices
"""

看看curl命令是否通过。如果是这样，那么您可以返回到原始命令，尝试修改它，以便引号不会过早终止命令。我猜问题在于您以'启动命令，并在-d之后再次使用它。这将中断curl命令。

如果使用''将命令构造为字符串，那么如果要在内部使用它，必须对'的其余部分进行转义。
如果你使用""来构造字符串，也会发生同样的情况，那么就需要escap de "。
在这两种情况下，都要用反斜杠将其转义：\'或\"
例如，在您的第一个案例中：

sh(script:'curl -H "Content-Type: application/json" -d \'{ "token":"swqkm7f55v39g9kkdggkzs","duration":10, "platform":"android", "available_now":"true"}\' https://device.pcloudy.com/api/devices')

或者，如果你还想计算一些变量"""yourmultilinestring and ${somevariable}"""，你可以尝试使用Groovy多行字符串'''yourmultilinestring'''或多行gstring，因为在这些情况下没有必要转义单引号或双引号。
为您的案例提供完整的工作样本：

pipeline {
    agent any
    
    environment {
        authtoken = 'swqkm7f55v39g9kkdggkzs'
    }

    stages {
        stage('Stage - Test curl') {
            steps {
                script {
                    sh(
                    script:"""
                    curl -H "Content-Type: application/json" -d '{ "token":"${env.authtoken}","duration":10, "platform":"android", "available_now":"true"}' https://device.pcloudy.com/api/devices
                    """)
                }
            }   
        }
    }
}