6面方法是一种非常便宜和快速的方法来校准和加速计,如我的MPU 6050,这里有一个很好的描述方法。
我做了6个测试来校准基于g矢量的加速度计。
之后,我建立了一个矩阵,并在每行中存储了每个轴的平均值,以m/s^2,thanks to this question I automatically calculated the mean for each column in each file表示。
测试是随机进行的,我测试了所有的六个位置,但我没有遵循任何路径。所以我手动排序了最终的矩阵,基于Y矩阵的排序,我的参考矩阵。Y元素是固定的。
手动排序的矩阵如下
这里我是如何手动排序矩阵的
meanmatrix=[ax ay az];
mean1=meanmatrix(1,:);
mean2=meanmatrix(2,:);
mean3=meanmatrix(3,:);
mean4=meanmatrix(4,:);
mean5=meanmatrix(5,:);
mean6=meanmatrix(6,:);
meanmatrix= [mean1; mean3; mean2; mean4;mean6;mean5];
基于Y矩阵约束,如何在不知道“先验”存储在行中的测试的情况下对矩阵进行排序?
1条答案
按热度按时间ffdz8vbo1#
假设加速度计上的偏差不是很大,您可以查看矩阵的行,并查看Y矩阵中的哪些行匹配。