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译者序
前言
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第1章　ROS入门 1
1.1 PC安装教程 3
1.2 使用软件库安装ROS Kinetic 3
1.2.1　配置Ubuntu软件库 4
1.2.2　添加软件库到sources.list
文件中 4
1.2.3　设置密钥 5
1.2.4　安装ROS 5
1.2.5　初始化rosdep 6
1.2.6　配置环境 6
1.2.7　安装rosinstall 7
1.3 如何安装VirtualBox和Ubuntu 8
1.3.1　下载VirtualBox 8
1.3.2　创建虚拟机 9
1.4 通过Docker镜像使用ROS 11
1.4.1　安装Docker 11
1.4.2　获取和使用ROS Docker
镜像和容器 11
1.5 在BeagleBone Black上安装
ROS Kinetic 12
1.5.1　准备工作 13
1.5.2　配置主机和source.list
文件 16
1.5.3　设置密钥 16
1.5.4　安装ROS功能包 17
1.5.5　为ROS初始化rosdep 17
1.5.6　在BeagleBone Black中
配置环境 18
1.5.7　在BeagleBone Black中
安装rosinstall 18
1.5.8　BeagleBone Black基本
ROS示例 18
1.6 本章小结 19
第2章　ROS架构及概念 20
2.1 理解ROS文件系统级 20
2.2 理解ROS计算图级 25
2.3 理解ROS开源社区级 31
2.4 ROS试用练习 32
2.5 本章小结 57
第3章　可视化和调试工具 58
3.1 调试ROS节点 60
3.2 日志消息 62
3.3 检测系统状态 69
3.4 设置动态参数 73
3.5 当出现异常状况时使用roswtf 75
3.6 可视化节点诊断 77
3.7 绘制标量数据图 78
3.8 图像可视化 81
3.9 3D可视化 83
3.10 保存与回放数据 88
3.11 应用rqt与rqt_gui插件 93
3.12 本章小结 93
第4章　3D建模与仿真 95
4.1 在ROS中自定义机器人的3D
模型 95
4.2 创建第一个URDF文件 95
4.3 xacro——一种更好的机器人
建模方法 102
4.4 在ROS中仿真 109
4.5 本章小结 118
第5章　导航功能包集入门 119
5.1 ROS导航功能包集 119
5.2 创建变换 120
5.3 发布传感器信息 124
5.4 发布里程数据信息 127
5.5 创建基础控制器 135
5.6 使用ROS创建地图 139
5.7 本章小结 142
第6章　导航功能包集进阶 144
6.1 创建功能包 144
6.2 创建机器人配置 144
6.3 配置全局和局部代价地图 147
6.4 为导航功能包集创建启动文件 150
6.5 为导航功能包集设置rviz 151
6.6 自适应蒙特卡罗定位 160
6.7 使用rqt_reconf?igure修改参数 161
6.8 机器人避障 162
6.9 发送目标 163
6.10 本章小结 166
第7章　使用MoveIt! 167
7.1 MoveIt!体系结构 167
7.2 在MoveIt!中集成一个机械臂 171
7.3 简单的运动规划 180
7.4 考虑碰撞的运动规划 184
7.5 抓取和放置任务 187
7.6 本章小结 199
第8章　在ROS下使用传感器
　和执行器 200
8.1 使用游戏杆或游戏手柄 200
8.2 使用Arduino添加更多的传感器
和执行器 206
8.3 使用9自由度低成本IMU 217
8.4 使用IMU——Xsens MTi 225
8.5 GPS的使用 226
8.6 使用激光测距仪——Hokuyo
URG-04lx 230
8.7 创建launch文件 234
8.8 使用Kinect传感器查看
3D环境中的对象 235
8.9 使用伺服电动机——Dynamixel 239
8.10 本章小结 243
第9章　计算机视觉 244
9.1 ROS摄像头驱动程序支持 245
9.2 ROS图像 255
9.3 ROS中的OpenCV库 256
9.4 使用rqt_image_view显示摄像头
输入的图像 257
9.5 标定摄像头 257
9.5.1　如何标定摄像头 258
9.5.2　双目标定 261
9.6 ROS图像管道 264
9.7 计算机视觉任务中有用的ROS
功能包 269
9.8 使用RGBD深度摄像头实现
9.9 计算两幅图像的单应性 278
9.10 本章小结 279
第10章　点云 280
10.1 理解点云库 280
10.2 我的第一个PCL程序 283
10.3 分割 305
10.4 本章小结 308